UM2300 X-CUBE-SPN14 Razširitev programske opreme gonilnika koračnega motorja za STM32Cube Uporabniški priročnik

Uvod

Razširitveni paket X-CUBE-SPN14 za STM32Cube vam omogoča popoln nadzor nad delovanjem koračnega motorja.
V kombinaciji z eno ali več razširitvenimi ploščami X-NUCLEO-IHM14A1 ta programska oprema omogoča združljivo razvojno ploščo STM32 Nucleo za nadzor enega ali več koračnih motorjev.
Zgrajen je na podlagi programske tehnologije STM32Cube za enostavno prenosljivost med različnimi mikrokrmilniki STM32.
Programska oprema je priložena kotample izvedba za en koračni motor. Združljiv je z razvojnimi ploščami NUCLEO-F401RE, NUCLEOF334R8, NUCLEO-F030R8 ali NUCLEO-L053R8 z razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM14A1, nameščeno na vrhu.

POVEZANE POVEZAVE
Obiščite ekosistem STM32Cube web stran na www.st.com za dodatne informacije

Kratice in okrajšave

Tabela 1. Seznam akronimov

akronim	Opis
API	Vmesnik za programiranje aplikacij
BSP	Paket podpore plošče
CMSIS	Standard programskega vmesnika mikrokrmilnika Cortex®
HAL	Plast abstrakcije strojne opreme
IDE	Integrirano razvojno okolje
LED	Svetleča dioda

konecview

Programski paket X-CUBE-SPN14 razširja funkcionalnost STM32Cube. Njegove ključne lastnosti vključujejo:

• Sloj gonilnika za popolno upravljanje naprave STSPIN820 (gonilnik koračnega motorja z nizko porabo), integriran v razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM14A1
• Načini branja in zapisovanja parametrov naprave, konfiguracija GPIO, PWM in IRQ, mikrokorakanje, položaj smeri, hitrosti, pospeševanja, pojemanja in navora, avtomatsko upravljanje stikala v celotnem koraku; visoka impedanca ali izbira načina zaustavitve, omogočanje in upravljanje stanja pripravljenosti
• Obravnava prekinitve napak
• Krmiljenje z enim koračnim motorjem sample aplikacija
• Enostavna prenosljivost med različnimi družinami MCU, zahvaljujoč STM32Cube
• Brezplačni, uporabniku prijazni licenčni pogoji

Programska oprema izvaja psevdo registre in ukaze za gibanje z:

• konfiguriranje časovnikov, ki se uporabljajo za generiranje koraka in voltage referenca
• upravljanje parametrov naprave, kot so pospešek, pojemek, min. in max. hitrost, položaji pri hitrosti profile meje, položaj oznake, način mikrokorakanja, smer, stanje gibanja itd.

Programska oprema upravlja eno napravo STSPIN820.
Na vsakem koncu impulza časovnika se izvede povratni klic, da se pokliče krmilnik koraka, ki nadzoruje gibanje motorja
z upravljanjem:

• stanje gibanja (npr. zaustavitev motorja na ciljnem cilju)
• smer motorja prek nivoja GPIO
• relativni in absolutni položaj motorja v mikrokorakih
• hitrost skozi nič, pozitivni in negativni pospešek

Hitrost je nastavljena s spreminjanjem frekvence koraka in, po želji, koraka, ko je omogočena funkcija samodejnega popolnega preklopa. Časovnik, ki se uporablja za koračno uro, je konfiguriran v načinu primerjave izhodov. Nova vrednost registra primerjave zajema se izračuna ob vsakem klicu krmilnika ure koraka, da se doseže nadzor frekvence.
Hitrost je linearna funkcija frekvence koraka za določen način mikrokorakov, ki jo lahko programska oprema spreminja od polnega do 1/256.
Za uporabo knjižnice gonilnikov STSPIN820 morate zagnati inicializacijsko funkcijo, ki:

• nastavi zahtevane GPIO za omogočanje mostov in upravljanje zatiča napak EN\FAULT, namenski MODE1,
  Zatiči za izbiro korakov MODE2 in MODE3, zatič DIR za smer motorja, zatič DECAY za način upadanja
  izbira in pin za ponastavitev stanja pripravljenosti STBY\RESET;
• nastavi časovnik v načinu primerjave izhodov za pin STCK in referenčni voltage generacija v načinu PWM za REF pin;
• naloži parametre gonilnika z vrednostmi iz stspin820_target_config.h ali definiranimi v glavni funkciji z uporabo namenske inicializacijske strukture.
  Parametre gonilnika lahko po inicializaciji spremenite s klicem določenih funkcij. Napišete lahko tudi funkcije povratnega klica in jih priložite:
• upravljalnik prekinitev zastave za izvedbo določenih dejanj, ko se prijavi prekomerni tok ali toplotni alarm
• obravnavalnik napak, ki ga pokliče knjižnica, ko poroča o napaki. Naslednji ukazi za gibanje vključujejo:
• BSP_MotorControl_Move, da premaknete dano število korakov v določeno smer
• BSP_MotorControl_GoTo, BSP_MotorControl_GoHome, BSP_MotorControl_GoMark za pomik na določen položaj po najkrajši poti
• BSP_MotorControl_CmdGoToDir, da greste v določeno smer do določenega položaja
• BSP_MotorControl_Run za neomejeno delovanje

Profesor za hitrostfile v celoti upravlja mikrokrmilnik. Motor se začne premikati pri nastavitvi najmanjše hitrosti BSP_MotorControl_SetMinSpeed, ki jo nato na vsakem koraku spremeni
Vrednost pospeška BSP_MotorControl_SetAcceleration.
Če je ciljni položaj ukaza za gibanje dovolj daleč, motor izvede trapezni premik z:

• pospeševanje s parametrom pospeševanja naprave
• ostane stabilen pri največji hitrosti BSP_MotorControl_SetMaxSpeed
• upočasnitev z BSP_MotorControl_SetDeceleration
• ustavitev na ciljnem cilju
  Če je ciljni položaj preblizu, da bi motor dosegel največjo hitrost, izvede trikotno premikanje, ki vključuje:
• pospeševanje
• pojemek
• ustavitev na ciljnem cilju

Ukaz za gibanje je mogoče kadar koli ustaviti s postopnim zniževanjem hitrosti BSP_MotorControl_SoftStop s pomočjo parametra zaviranja ali ukaza BSP_MotorControl_HardStop, ki takoj ustavi motor. Napajalni most je samodejno onemogočen, ko se motor ustavi, če je bil predhodno nastavljen način zaustavitve HIZ_MODE (BSP_MotorControl_SetStopMode).
Smer, hitrost, pospešek in pojemek se lahko spremeni bodisi, ko je motor ustavljen ali ko je gibanje zahtevano prek BSP_MotorControl_Run.
Če želite blokirati nove ukaze pred dokončanjem prejšnjih, BSP_MotorControl_WaitWhileActive zaklene izvajanje programa, dokler se motor ne ustavi.
BSP_MotorControl_SelectStepMode lahko spremeni način koraka s polnega na 1/256. korak. Ko se spremeni način koraka, se naprava ter trenutni položaj in hitrost ponastavita.

Arhitektura

Ta razširitev programske opreme je v celoti skladna z arhitekturo STM32Cube in jo razširi, da omogoči razvoj aplikacij z uporabo gonilnikov koračnih motorjev.

Slika 1. Arhitektura programske opreme X-CUBE-SPN14

Programska oprema temelji na abstrakcijski plasti STM32CubeHAL hardare za mikrokrmilnik STM32. Paket razširja STM32Cube s paketom za podporo plošče (BSP) za razširitveno ploščo za krmiljenje motorja in komponentnim gonilnikom BSP za STSPIN820 low voltage gonilnik koračnega motorja.
Programske plasti, ki jih uporablja aplikacijska programska oprema, so:

• STM32Cube HAL plast: preprost, generičen in večprimerni nabor API-jev (vmesniki za programiranje aplikacij)
  za interakcijo z zgornjimi sloji aplikacij, knjižnic in skladov. Sestavljen je iz generičnih in razširitvenih API-jev
  na skupni arhitekturi, tako da lahko plasti, zgrajene na njej, kot je sloj vmesne programske opreme, delujejo, ne da bi bile potrebne posebne konfiguracije strojne opreme mikrokrmilniške enote (MCU). Ta struktura izboljšuje ponovno uporabo kode knjižnice in zagotavlja enostavno prenosljivost na druge naprave.
  Plast podpornega paketa plošč (BSP).: podpira zunanje naprave na plošči STM32 Nucleo, razen za
  MCU. Ta omejen nabor API-jev zagotavlja programski vmesnik za nekatere zunanje naprave, specifične za ploščo, kot sta LED in uporabniški gumb, ter pomaga pri prepoznavanju določene različice plošče. Krmilnik motorja BSP zagotavlja programski vmesnik za različne komponente gonilnika motorja. Povezan je s komponento BSP za gonilnik motorja STSPIN820 v programski opremi X-CUBE-SPN14.

Struktura map

Programska oprema se nahaja v dveh glavnih mapah:

• Vozniki, z:
  • STM32Cube HAL files v podmapah STM32L0xx_HAL_Driver, STM32F0xx_HAL_Driver, STM32F3xx_HAL_Driver ali STM32F4xx_HAL_Driver. Te files so vzeti neposredno iz okvirja STM32Cube in vključujejo samo tiste, ki so potrebni za zagon gonilnika motorja examples.
  • mapo CMSIS s CMSIS (standard programskega vmesnika mikrokrmilnika Cortex®), plastjo abstrakcije strojne opreme, neodvisne od prodajalca za serijo procesorjev Cortex-M iz ARM. Ta mapa je prav tako nespremenjena glede na okvir STM32Cube.
  • mapo BSP s kodo files za konfiguracijo X-NUCLEO-IHM14A1, gonilnik STSPIN820 in API za krmiljenje motorja.
• projekti, ki vsebuje več uporabe nprampgonilnika motorja STSPIN820 za različne platforme STM32 Nucleo.

mapa BSP
Programska oprema X-CUBE-SPN14 vključuje BSP, opisane v naslednjih pododdelkih.

STM32L0XX-Nucleo/STM32F0XX-Nucleo/STM32F3XX Nucleo/STM32F4XX-Nucleo BSPs
Ti BSP zagotavljajo vmesnik za vsako združljivo razvojno ploščo STM32 Nucleo za konfiguracijo in uporabo njenih zunanjih naprav z razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM14A1. Vsaka podmapa ima dva.c/.h file pari:

• stm32XXxx_nucleo.c/h: ta nespremenjen okvir STM32Cube files nudijo uporabniški gumb in funkcije LED za določeno ploščo STM32 Nucleo.
• stm32XXxx_nucleo_ihm14a1.c/h: te files so namenjeni konfiguraciji PWM-jev, GPIO-jev in omogočanju/onemogočitvi prekinitev, potrebnih za delovanje razširitvene plošče X NUCLEO-IHM14A1.

Krmiljenje motorja BSP

Ta BSP zagotavlja skupni vmesnik za dostop do funkcij gonilnikov različnih gonilnikov motorjev, kot so L6474, powerSTEP01, L6208 in STSPIN820, prek MotorControl/motorcontrol.c/h file par.
te files definirajo vse konfiguracijske in krmilne funkcije gonilnika, ki se nato preslikajo v funkcije komponente gonilnika motorja, ki se uporablja na dani razširitveni plošči prek strukture motorDrv_t file (definirano v Components\Common\motor.h.). Ta struktura definira seznam funkcijskih kazalcev, ki se napolnijo med njegovo instanciacijo v ustrezni komponenti gonilnika motorja. Za X-CUBE-SPN14 se struktura imenuje stspin820Drv (glej file: BSP\Components\stspin820\stspin820.c).
Ker je BSP za krmiljenje motorja skupen za vse razširitvene plošče gonilnikov motorja, nekatere funkcije niso na voljo za dano razširitveno ploščo. Nerazpoložljive funkcije se med instanciacijo strukture motorDrv_t v komponenti gonilnika nadomestijo z ničelnimi kazalci.

STSPIN280 BSP komponenta
Komponenta STSPIN820 BSP zagotavlja funkcije gonilnika gonilnika motorja STSPIN820 v mapi
stm32_cube\Drivers\BSP\Components\STSPIN820.
Ta mapa ima 3 files:

• stspin820.c: osnovne funkcije gonilnika STSPIN820
• stspin820.h: deklaracija funkcij gonilnika STSPIN820 in z njimi povezane definicije
• stspin820_target_config.h: vnaprej določene vrednosti za parametre STSPIN820 in za kontekst motornih naprav

Mapa projekta
Za vsako platformo STM32 Nucleo en exampprojekt je na voljo v stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\:

• IHM14A1_ExampleFor1Motor example-te krmilnih funkcij za konfiguracije z enim motorjem

Bivšiample ima mapo za vsak združljiv IDE:

• EWARM za IAR Embedded Workbench
• MDK-ARM za ARM/Keil µVision
• STM32CubeIDE za integrirano razvojno okolje za STM32

Naslednja koda filevključeni so tudi:

• inc\main.h: Glavna glava file
• inc\ stm32xxxx_hal_conf.h: konfiguracija HAL file
• inc\stm32xxxx_it.h: glava za obravnavo prekinitev
• src\main.c: glavni program (koda nprample temelji na knjižnici krmiljenja motorja za STSPIN820)
• src\stm32xxxx_hal_msp.c: inicializacijske rutine HAL
• src\stm32xxxx_it.c: obdelovalec prekinitev
• src\system_stm32xxxx.c: inicializacija sistema
• src\clock_xx.c: inicializacija ure

Zahtevani viri programske opreme
Nadzor MCU ene same STSPIN820 (ena plošča X-NUCLEO IHM14A1) in komunikacija med obema se upravlja preko sedmih GPIO (STBY\RESET, EN\FAULT, MODE1, MODE2, MODE3, DIR, DECAY pini) in PWM za REF pin . GPIO za pin STCK je konfiguriran za uporabo kot nadomestna funkcija PRIMERJAVA IZHODNEGA ČASOVNIKA.
Programska oprema X-CUBE-SPN14 za obravnavo alarmov preobremenitve in previsoke temperature uporablja zunanjo prekinitev, konfigurirano na GPIO, ki se uporablja za pin EN\FAULT, potem ko je omogočila ali onemogočila napajalne mostove.

Tabela 2. Zahtevani viri za programsko opremo X-CUBE-SPN14

Viri F4xx	Viri F3xx	Viri F0xx	Viri L0xx	Pin	Lastnosti (plošča)
Vrata A GPIO 10 EXTI15_10_IRQn	Vrata A GPIO 10 EXTI15_10_IRQn	Vrata A GPIO 10 EXTI4_15_IRQn	Vrata A GPIO 10 EXTI4_15_IRQn	D2	EN/NAPAKAT (EN)
Vrata B GPIO 3 Časovnik 2 Ch2	Vrata B GPIO 3 Časovnik 2 Ch2	Vrata B GPIO 3 Časovnik 15 Ch1	Vrata B GPIO 3 Časovnik 2 Ch2	D3	STCK (CLK)
Vrata B GPIO 4				D5	RAZpad (DEC)
Vrata A GPIO 8				D7	SMER (DIR)
Vrata A GPIO 9				D8	PRIPRAVLJENOST/PONAST (pripravljenost)
Port C GPIO 7 Časovnik 3 Ch2	Vrata C GPIO 7 Časovnik 3 Ch2	Vrata C GPIO 7 Časovnik 3 Ch2	Vrata C GPIO 7 Časovnik 22 Ch2	D9	PWM REF (REF)
Vrata A GPIO 7				D11	NAČIN3 (M3)
Vrata A GPIO 6				D12	NAČIN2 (M2)
Vrata A GPIO 5				D13	NAČIN1 (M1)

API-ji

API X-CUBE-SPN14 je definiran v BSP krmiljenja motorja. Njegove funkcije vsebujejo predpono "BSP_MotorControl_".

Opomba: Za STSPIN820 in s tem za razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM14A1 niso na voljo vse funkcije tega modula.
Celotni opisi funkcij uporabniškega API-ja in parametrov so prevedeni v HTML file v mapi Dokumentacija programske opreme.

Sample opis aplikacije
BivšiampAplikacija, ki uporablja razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM14A1 z združljivo razvojno ploščo STM32 Nucleo, je na voljo v imeniku Projekti, ki je pripravljena za gradnjo za več IDE (glejte razdelek 2.3.2 mapo projekta).

Vodnik za nastavitev sistema

Opis strojne opreme

1. STM32 Nucleo
   Razvojne plošče STM32 Nucleo uporabnikom nudijo cenovno ugoden in prilagodljiv način za testiranje rešitev in izdelavo prototipov s katero koli linijo mikrokrmilnikov STM32.
   Podpora za povezljivost Arduino in priključki ST morpho olajšajo razširitev funkcionalnosti
   Odprta razvojna platforma STM32 Nucleo s širokim naborom specializiranih razširitvenih plošč, med katerimi lahko izbirate.
   Plošča STM32 Nucleo ne potrebuje ločenih sond, saj vključuje razhroščevalnik ST-LINK/V2-1/
   programer.
   Plošča STM32 Nucleo je opremljena s obsežno knjižnico programske opreme STM32 HAL skupaj z različno pakirano programsko opremo, npr.ampdatoteke za različne IDE (IAR EWARM, Keil MDK-ARM, STM32CubeIDE, mbed in GCC/ LLVM).
   Vsi uporabniki STM32 Nucleo imajo brezplačen dostop do spletnih virov mbed (prevajalnik, C/C++ SDK in razvijalec
   skupnosti) na www.mbed.org za enostavno izdelavo popolnih aplikacij.
   Slika 3. Plošča STM32 Nucleo
   
2. Razširitvena plošča gonilnika koračnega motorja X-NUCLEO-IHM14A1
   Razširitvena plošča gonilnika motorja X-NUCLEO-IHM14A1 temelji na monolitnem gonilniku STSPIN820 za koračne motorje.
   Predstavlja cenovno ugodno rešitev za pogon koračnih motorjev v vašem projektu STM32 Nucleo, ki je enostavna za uporabo, pri čemer se izvajajo aplikacije za motorno vožnjo, kot so 2D/3D tiskalniki, robotika in varnostne kamere.
   STSPIN820 izvaja krmiljenje toka PWM s konstantnim časom IZKLOP, ki ga je nastavljiv preko zunanjega upora in mikrokoračno ločljivostjo do 256. koraka.
   Razširitvena plošča X-NUCLEO-IHM14A1 je združljiva s priključkom Arduino UNO R3 in priključkom ST morpho, zato jo je mogoče priključiti na razvojno ploščo STM32 Nucleo in zložiti z dodatnimi razširitvenimi ploščami X-NUCLEO.
   
3. Razne komponente strojne opreme
   Za dokončanje namestitve strojne opreme boste potrebovali:
   • 1 bipolarni (7 do 45 V) koračni motor
   • zunanji enosmerni napajalnik z dvema električnima kabloma za ploščo X-NUCLEO-IHM14A1
   • kabel USB tipa A do mini-B za povezavo plošče STM32 Nucleo z osebnim računalnikom
4. Programske zahteve
   Naslednje programske komponente so potrebne za nastavitev primernega razvojnega okolja za
   ustvarjanje aplikacij na podlagi razširitvene plošče gonilnika motorja:
   • X-CUBE-SPN14 STM32Cube razširitev za STSPIN820 low voltagRazvoj aplikacij za gonilnik koračnega motorja. Vdelana programska oprema X-CUBE-SPN14 in povezana dokumentacija je na voljo na www.st.com.
   • Eden od naslednjih verig razvojnih orodij in prevajalnikov:
     • Keil RealView Komplet orodij za razvoj mikrokrmilnikov (MDK-ARM) V5.27
     • IAR Embedded Workbench za verigo orodij ARM (EWARM) V8.50
     • Integrirano razvojno okolje za STM32 (STM32CubeIDE)

Nastavitev strojne in programske opreme

Nastavitev za pogon enega motorja

Konfigurirajte naslednje skakalce na plošči STM32 Nucleo:

• JP1 izklopljen
• JP5 (PWR) na strani UV5
• JP6 (IDD) vklopljeno
  Razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM14A1 konfigurirajte tako:
• Nastavite potenciometer R7 na 1 kΩ.
• Stikalo S1, S2, S3 in S4 nastavite na spustno stran, kot je prikazano na sliki 4. Koračni motor X-NUCLEO-IHM14A1
  razširitvena plošča gonilnika. Način mikrokoraka je izbran z MODE1, MODE2 in MODE3
  ravni, ki jih nadzoruje plošča STM32 Nucleo.
  Ko je plošča pravilno konfigurirana:
• Priključite razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM14A1 na ploščo STM32 Nucleo prek priključkov Arduino UNO
• Povežite ploščo STM32 Nucleo z osebnim računalnikom s kablom USB prek priključka USB CN1, da napajate ploščo
• Vključite razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM14A1 tako, da priključke Vin in Gnd povežete z enosmernim napajanjem
• Koračni motor povežite z mostnimi konektorji X-NUCLEO IHM14A1 A+/- in B+/-

  

Ko je nastavitev sistema pripravljena:

• Odprite želeno verigo orodij
• Odvisno od plošče STM32 Nucleo odprite projekt programske opreme iz:
  • \stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainNam
    e\STM32F401RE-Nucleo za Nucleo STM32F401
  • \stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainNam
    e\STM32F030R8-Nucleo za Nucleo STM32F334
  • \stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainName\STM32F030R8-Nucleo za Nucleo STM32F030
  • \stm32_cube\Projects\Multi\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainName\STM32L053R8-Nucleo za Nucleo STM32L053
•  Za prilagoditev privzetih parametrov STSPIN820 vaši nizki glasnostitagznačilnosti koračnega motorja, bodisi:
  • uporabite BSP_MotorControl_Init s kazalcem NULL in odprite stm32_cube\ Drivers\ BSP\Components\ STSPIN820\ STSPIN820_target_config.h, da spremenite parametre glede na vaše potrebe
  • – uporabite BSP_MotorControl_Init z naslovom strukture initDevicesParameters z ustreznimi vrednostmi.
• Ponovno zgradite vse files in naložite svojo sliko v ciljni pomnilnik.
• Zaženi example. Motor se samodejno zažene (za podrobnosti demo sekvence glejte main.c).

Zgodovina revizij

Datum	Različica	Spremembe
17. oktober 2017	1	Začetna izdaja.
20. julij 2021	2	Posodobljeni razdelek 2.3.2 Mapa projekta in razdelek 3.2 Zahteve za programsko opremo. Odstranjeno 2. razdelek Kaj je STM32Cube? in jo nadomestil s povezavo v uvodu.

POMEMBNO OBVESTILO - PROSIMO, DA PREBERETE POZORNO

STMicroelectronics NV in njene podružnice ("ST") si pridržujejo pravico do sprememb, popravkov, izboljšav, modifikacij in izboljšav izdelkov ST in / ali tega dokumenta kadar koli brez predhodnega obvestila. Kupci morajo pred oddajo naročil pridobiti najnovejše ustrezne informacije o izdelkih ST. Izdelki ST se prodajajo v skladu s prodajnimi pogoji ST, veljavnimi v času potrditve naročila.
Kupci so izključno odgovorni za izbiro, izbiro in uporabo izdelkov ST in ST ne prevzema nobene odgovornosti za pomoč pri prijavi ali oblikovanje izdelkov kupcev.
ST v tem dokumentu ne podeljuje nobene licence, izrecne ali implicitne, za katero koli pravico do intelektualne lastnine.
Nadaljnja prodaja izdelkov ST z določbami, ki se razlikujejo od informacij, navedenih v tem dokumentu, razveljavi vsako garancijo, ki jo ST odobri za tak izdelek.
ST in logotip ST sta blagovni znamki ST. Za dodatne informacije o blagovnih znamkah ST si oglejte www.st.com/trademarks. Vsi drugi izdelki ali storitve
imena so last njihovih lastnikov.
Informacije v tem dokumentu prevladajo in nadomeščajo informacije, ki so bile predhodno navedene v kateri koli prejšnji različici tega dokumenta.
© 2021 STMicroelectronics – Vse pravice pridržane

 

Dokumenti / Viri

ST UM2300 X-CUBE-SPN14 Razširitev programske opreme gonilnika koračnega motorja za STM32Cube [pdfUporabniški priročnik UM2300, X-CUBE-SPN14 Razširitev programske opreme gonilnika koračnega motorja za STM32Cube, UM2300 X-CUBE-SPN14 Razširitev programske opreme gonilnika koračnega motorja za STM32Cube, X-CUBE-SPN14 Razširitev programske opreme gonilnika koračnega motorja, Razširitev programske opreme gonilnika za Cube Motor Driver, STM32 za STM32Cube, razširitev za STM32Cube, STM32Cube

Reference

• Uporabniški priročnik